La Compagnia nasce negli anni novanta per ispirazione di Carlo Zacaglioni, reduce da un pellegrinaggio a Santiago de Compostela.

Zacaglioni comprende in quegli anni la portata del movimento di ripresa dei pellegrinaggi a piedi, oggi divenuto fenomeno di una certa rilevanza, come dimostra il numero di quelli che percorrono il Cammino di Santiago e la Via Francigena.
Egli fonda quindi un’associazione privata di fedeli a norma dei Can 215 e 299 del Codice di Diritto Canonico, denominata “Compagnia dei Romei di San Michele Arcangelo” , sulla traccia delle antiche confraternite ospitaliere medievali.
Intende farne un punto di riferimento per tutte le iniziative attinenti ai pellegrinaggi “devotionis causa”, vivendo e facendo vivere il senso profondo del pellegrinaggio secondo la tradizione della Chiesa.
La Compagnia, pertanto, agisce nel pieno rispetto del magistero e delle indicazioni della CEI.
Successivamente la Compagnia progetta ed istituisce il “Cammino del Tau”, percorso nel 1997, uno splendido pellegrinaggio che attraversa l’Umbria e parte della Sabina sulle vie attraversate da San Francesco, il cui significato non viene però compreso dai vari enti radicati sul territorio, forse perchè tale iniziativa era ancora prematura per quei tempi.
Nel 1997 la Compagnia riceve il riconoscimento ecclesiastico da parte dell’allora Vescovo di Terni- Narni-Amelia Mons. Gualdrini, che mostrò di apprezzare il lavoro svolto e la missione che la Compagnia si era data.
Nel 1998 si svolge il pellegrinaggio da San Francesco (Assisi) a San Valentino (Terni) con arrivo il 14 febbraio per la ricorrenza del nostro Patrono.
Il primo di gennaio del 2000 viene formalizzata con atto scritto l’esistenza della Compagnia dei Romei di San Michele Arcangelo. A quell’atto parteciparono i signori: Zacaglioni Carlo, Codignoni Claudio, Poletti Danilo, Zacaglioni Michele, Santini Giuseppe, Severoni Mauro e Don Paolo Carloni.
I confratelli nel corso del tempo hanno anche percorso, come Compagnia o a titolo personale, cammini di pellegrinaggio come il Cammino di Santiago, la Via Lauretana, la Via Francigena e  Monte Sant’Angelo nel Gargano.
Poiché Carlo Zacaglioni è riuscito ad instaurare una serie di legami molto forti con altre confraternite anche europee, ha avuto l’onore di essere invitato a partecipare al pellegrinaggio alla Madonna del Rocio in Andalusia, cui ha preso parte insieme a Claudio Codignoni.
Nel 2003 Zacaglioni viene nominato dall’Ufficio Liturgico Diocesano collaboratore  nei rapporti con le Confraternite del territorio diocesano.
Alla morte del suo fondatore le iniziative della Compagnia subiscono un arresto.

Nel 2008 la Compagnia viene chiamata a collaborare alla realizzazione di un pellegrinaggio a piedi da Terni ad Assisi, promosso dall’Associazione Diabetici della Provincia di Terni, che aveva già organizzato un pellegrinaggio a Santiago nel 2007.
Chiamato “IL CAMMINO DELL’AMORE “, durato cinque giorni, con l’assistenza spirituale di Don Luciano Afloarei,  questo pellegrinaggio ha dato ai partecipanti l’entusiasmo e la forza necessari per riprendere l’opera e la missione della Compagnia, seguendo idealmente il solco tracciato dal fondatore Zacaglioni.
Forte si è levata la richiesta da parte dei partecipanti, e non solo, di vivere altre esperienze analoghe, per cui nel 2009 è stato effettuato in sei giorni ”AD LIMINA PETRI”, pellegrinaggio Terni - Roma per la solennità degli apostoli Pietro e Paolo.
In seguito a questi due eventi molte persone si sono interessate alla missione della Compagnia e si sono avvicinate a essa.
Oggi la Compagnia conta un numero di 22 soci confratelli e di circa 20 simpatizzanti sparsi in tutta l’Umbria; per simpatizzanti si intendono tutte le persone che hanno vissuto l’esperienza di almeno un pellegrinaggio con i membri della Compagnia.

Il 2010 è stato un anno molto intenso di accadimenti, possiamo dire un anno di grazia:

Abbiamo istituito la celebrazione di ingresso dei nuovi confratelli stabilendo cone ricorrenza il 21 di marzo di ogni anno;

Abbiamo ricevuto il riconoscimento ecclesiastico. Il giorno 11 Aprile 2010, domenica in Albis, il nostro Vescovo Mons Vincenzo Paglia ha emesso il Decreto di Erezione Canonica, a norma del Can. 322 (De Christifidelium consociationibus privatis) di Diritto Canonico;

Il medesimo giorno ha approvato la nostra Credenziale per i pellegrinaggi e ha nominato i nostri cappellani;

Abbiamo effettuato un pellegrinaggio in Terra Santa di nove giorni "AD LIMINA SANCTI SEPULCRI", organizzato dalla Custodia di Terra Santa, ringraziamo qui pubblicamente Padre Gianfranco - direttore dell'Ufficio Pellegrinaggi della Costodia di Terra Santa - per la sua disponibilità e per l'aiuto che ci ha dato nell'organizzare questo indimenticabile pellegrinaggio,

Abbiamo organizzato il nostro pellegrinaggio a piedi di Compagnia a Norcia denominato "VIA BENEDICTI"  della durata di tre giorni nel mese di giugno in onore del nostro grande Santo umbro San Benedetto; 

A settembre abbiamo pellegrinato a Santiago de Compostela effettuando il "CAMINO DE SANTIAGO" per celebrare l'Anno Santo compostellano 2010.
Anno 2011 - il sogno è diventao realtà - abbiamo finalmente ideato un nuovo itinerario di pellegrinaggio nella nostra terra, denominato "CAMMINO DEI PROTOMOARTIRI FRANCESCANI", e dal 5 al 11 giugno abbiamo effettuato il primo pellegrinaggio di Compagnia.